没啥标题

活下去

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论文不重要，这一篇重点还在平台啊，官网，需要梯子

abstract

  1. 问题：仿真框架不够通用化
  2. 解决：ManiSkill3
    1. fastest
    2. 状态可视化 + GPU并行
    3. robotics simulator
    4. with contact-rich physics
    5. targeting generalizable manipulation

introduction

  1. GPU 并行模拟：通过强化学习
  2. 问题：不支持异构模拟，不支持快速并行渲染功能，所以用强化学习时会很慢
  3. “ManiSkill3” 的优点
    1. 快速并行渲染和低开销
    2. 环境很全，全部GPU并行化
    3. 异构模拟：ManiSkill3 可以在每个并行环境中模拟和渲染完全不同的对象、关节，甚至整个房间规模的场景
    4. api好用
    5. 从少量演示中生成可扩展的数据生成管道

realted works

ManiSkill 通过不同方法的组合来获取大规模演示demonstration。

  • 对简单任务：使用 RL 的运动规划和奖励来生成演示。
  • 对没有简单定义的运动规划脚本或奖励函数的更多复杂任务：依赖于 RLPD和 RFCL等演示算法的在线学习

Maniskill3的核心特征

  1. 支持开箱即用的统一 的GPU 并行化任务：有基于任务的API 这个和第五点差不多吧
  2. GPU 并行模拟和渲染
  3. 异构 GPU 模拟：这是能够在不同的并行环境中模拟不同对象几何图形、不同数量对象以及具有不同景深的不同关节的功能。
  4. 用于机器人操作的 SIM2REAL 和 REAL2SIM：都可以通过数字孪生使用 ManiSkill3来完成
  5. 用于构建 GPU 模拟机器人任务的简单统一 API
    1. 用于关节、链接、关节和角色的面向对象的 API
      1. 高级关节/角色，直至单个链接/关节和网格
      2. ManiSkill3 中的姿势信息是面向对象的，并存储为批处理的 Pose 对象
    2. 机器人和控制器：原生支持 URDF 和 Mujoco MJCF 定义格式，并直接基于 URDF/MJCF 构建关节机器人
  6. 演示数据集
    1. 对于最简单的任务，我们编写并开源了一些基于运动规划的解决方案来生成演示数据。一些具有易于定义的奖励函数的任务定义了密集的奖励函数，并使用融合的 RL 策略来生成演示数据。
    2. 对于更困难的任务，我们通过远程操作工具收集演示数据（通常约为 10 个演示）。然后，我们使用 RFCL 或 RLPD 来运行快速的在线模仿学习，并从融合策略中生成数据。

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Project page: https://gr2-manipulation.github.io.

是什么：通用机器人agent 可用于多功能和可泛化的机器人操纵 怎么做：首先在大量互联网视频上进行预训练，然后针对使用机器人轨迹的视频生成和动作预测进行了微调

预训练在视频数据集：

  1. 目标：给定文本描述和视频帧，模型可以根据文本预测后续帧
  2. 基于GPT风格的transformer，将标记化的文本和图像序列作为输入，并输出未来图像的离散标记。

微调在机器人轨迹上

  1. 机器人数据包含多个视图
  2. GR-2用标记化的语言指令、从多个视图捕获的图像序列以及机器人状态序列作为输入。输出包括每个视图的未来图像和操作轨迹。
  3. 全身控制算法(WBC)

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其实有一些还是有用的，但我也不想随着每次重装系统，收藏夹都要再叠一层。

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关于练习方法和绘画地图推荐观看学习的视频（均为bilibili） BV1vJ411T7ob：K大绘画地图学习路径，已经成入门圣经了吧； BV1964y1w77T：一节课解决所有萌新疑难杂症；个人感觉不看错亿的一个视频；适合一边画速写一边挂着之后回头记一些自己需要的内容 31067480（咸鱼中下游的b站空间）：懂得都懂 BV13N411j7JN：西哥特（应该是k大课程的助教）；他还做了人体讲解一系列的视频，也可以看 496536691（ASC-2哥的空间，应该也是k大课程助教）：人体代练已经162天了，我喜欢自己先画不会的去看她画的做参考学习

药剂6.感兴趣的朋友可看 BV1cT4y1u7AZ：巴尔格素描；可以先看【小邦_Gnaboaix】的视频了解一下什么是巴尔格素描 11557941（米乌的空间）：看了让人热血沸腾的人体（没有） 1429729594：自在图形堂的空间；有很多可以学习的长视频

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA3NDYwNzI0NA==&mid=2652791675&idx=1&sn=c176e0c07dfd9350e56f8bbb41f3ecb6&chksm=8497fc98b3e0758edd10f8022e8e169b44deb01c7ab4631e13a77aa27af24a9dc0a0fe54d9ff&cur_album_id=2684842411394859010&scene=189#wechat_redirect 旅行自检表

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旅游清单

海边哪里比较人少又美丽：秦皇岛、崇武

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图片转latex，本地版。需要梯子，也可以搞镜像

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百篇paper计划(10/100)，关于持续性，不知道对我有没有启发，先看看吧。

这一篇的实验要求比较高，不精读了，看思想。它有个前提是jacobi方法，没这个基础的话看不太懂。

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想装cuda所以尝试看看电脑上到底有没有NVIDIA

平时用不到这个，以后有需要再整理吧。

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