风之万里

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刚看完十二国记，名字取自那里。留存作为我在这儿学习的记录.

  1. 平台robosuite
    1. 优点：有不少成果，比较全面
    2. 缺点：太古老了
  2. 平台genesis
    1. 。。。
  3. 数据集 https://kaldir.vc.in.tum.de/scannetpp/ 需要油箱和签字，麻烦
  4. https://github.com/apple/ml-hypersim?tab=readme-ov-file 数据集，感觉全市图像数据，能用？

genesis

  1. 在测试它的quat
    1. franka定义的quat
      1. (1,0,0,0) 面向(1,0,0)
      2. none 面向(1,0,0)
      3. (0,0,0,1) 面向(-1,0,0) 绕z轴旋转180度
    2. 那link呢
      1. (-0.7,0,0.7,0)能实现头绕y轴逆时针旋转270度
      2. 感觉我现在倒是能转了，就是有点奇怪，问题还是示例教程里面那两个(0,1,0,0)，得搞清楚
  2. quat能搞定，接下来是velocity
    1. 为什么它会有那么大的转动速度
    2. 确定它只能沿着一个方向旋转，逆时针270度
    3. 那我就看不懂一开始的旋转了，不管怎么样也不是旋转180度吧
    4. 必须搞清楚计算ik的时候quat是什么
      1. 一开始运行(1,0,0,0)不认
      2. (0,1,0,0)和(0,0,)
      3. 居然是位置的问题，
  3. 虽然还不是很理解quat，但是大概懂了(吧)