quaternion四元数

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看genesus的代码看得头秃，分不清它的wxyz顺序，学习一下

四元数定义：q=w+xi+yj+zk

w,x,y,z是实数，ijk是虚数

当用一个四元数乘以一个向量时，实际上就是让该向量围绕着这个四元数所描述的旋转轴，转动这个四元数所描述的角度而得到的向量。

w表示旋转角度 w=cos(theta/2)，其中theta是旋转角，(xyz)是旋转轴：(x,y,z)=sin(theta/2)*(x,y,z)旋转轴